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　　KEB伺服驅動器維修(F5M/S)常見參數設置如下：

　　我們需要利用KEB驅動器的操作軟件COMBIVS來編制各種功能。在開始編制參數之前，首先在KEB安裝盤里找到安裝檔，并把COMBIVS安裝在筆記本里;然后利用DIN66019協議或HSP5協議連接到驅動器。用筆記本操作驅動器所需的器件有：筆記本、2000的帶232接口的面板、RS232連接線或HSP5連接線。利用COMBIVS連接上驅動器后，就開始編制參數。參數設定進入方法：開機顯示“0.000”>按“Func”鍵，顯示“ru . 9 . ”>按“Enter”鍵，使左邊小數點閃亮>按“△”鍵進入參數設定狀態。說明書的參數設置部分無用。

　　一、 輸入電機參數

　　Fr01;copy parameter set

　　Ud02;control type;8:F5-S/4000rpm

　　dr參數 ★ 電機參數是驅動器實現各種功能的運算依據，務必要輸入準確。

　　在COMBIVS里找到dr參數組，這個組里的參數都是電機參數，把惦記銘牌上的數據輸入到這里。

　　dr23; DSM rated current 額定電流

　　dr24; DSM rated speed 額定轉速

　　dr25; DSM rated frequency 額定頻率(n=60f/2p)

　　dr27; DSM rated torque 額定轉矩

　　dr30; DSM stator resistance 定子電阻

　　dr32 DSM rated power 額定功率(自動計算)

　　輸入電機參數后，進行電機自適應：斷開使能信號，fr.10選擇1或者2，回車確認。這時，與電機特性相關的各種數據會自動優化。

　　二、尋找編碼器零位

　　輸入編碼器參數。

　　Ec.0 1;encoder 1(inc/r); 編碼器分辨率

　　Ec.07;enc.1 trigger/mult. 編碼器倍頻

　　Ec.01與Ec.07的乘積就是電機軸轉一圈，輸出的脈沖數。

　　找零位：

　　Ec.02;absolute pos enc.1 編碼器的零位

　　Ec.02輸入2206，然后接通使能信號，同時Op.01選擇2。這時驅動器會自動尋找零位，這個過程中，電機的相電流逐漸增大至額定電流，Ec.02的值不斷變動，當相電流Ru.15的值穩定在額定電流，且E.02的值穩定不變后，表示零位找到。斷開使能。

　　三、 死循環開動電機

　　oP00;reference source 給定源

　　oP01;rotation source 旋轉給定方式

　　oP02;rotation setting 旋轉方式

　　oP03;reference setting 給定速度值

　　Ru02;ramp output display 斜坡輸入顯示

　　Ru09;encoder 1 speed 器回饋速度顯示

　　Op00選2,op03輸入200,觀察電機運行情況，若驅動器顯示電機的實際速度Ru.09和給定速度Ru.02相同，則開始下一步功能的編制。

　　四、 功能的編制

　　完成所用功能，共享到三個參數集：

　　參數集0：點動速度

　　參數集1：定位

　　參數集2：定位中斷

　　下面是參數集的編制過程和注釋：

　　Fr09 indirect set pointer 0 選擇參數集0

　　oP00 reference source 2:digital abs 選擇模擬量給定點動速度

　　oP01 rotation source3:FOR/REV,abs. 點動方向給定方式

　　oP28 acc.time for. 0.50s 加速度時間

　　oP30 dec.time for. 0.50s 減速度時間

　　cS06 KP speed 300 大負載適應調節PI參數

　　cS09 KI speed 40

　　cS10 KI offset 0 低速度特性調節KI offset

　　(CS06、CS09和CS10是驅動器的速度死循環調節器，用來調節死循環速度特性，調節方法見藍皮手冊P33頁。)

　　di11 I1 functions 2048:set I1 功能： 選擇暫停參數集

　　Fr02 parameter set source 4:term.inp.coded ID-I1-ST 參數集內部端子優先

　　di12 I2 functions 536870912:posi start I2功能：定位啟動脈沖

　　di14 I4 functions -2147483648:prog funct I4功能：外部參考點清零

　　di27 I4 prog.function 1:set reference point I4功能：外部參考點清零

　　di15 IA functions -2147483648:prog funct IA功能：內部參考點清零

　　di28 IA prog.function 1:set reference point IA功能：內部參考點清零

　　di19 FOR functions4128:for+rst set F功能：返回參數集0且點動速度1

　　di20 REV functions4160:rev+rst set R功能：返回參數集0且點動速度2

　　di22 ST functions 16779392:err rst+set+pos/syn funkt. ST功能：勢能和定位準備

　　An31 ANOUT1 function 2:actual value(ru.7) 模擬量輸出實際速度

　　An36 ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15) 相電流輸出

　　Fr09 indirect set pointer 1 設置參數集1

　　Fr01 copy parameter set 0 拷貝參數集0至參數集1

　　PS00 pos/syn mode 21:posi mode+enable+ps.31/ps.25+off+sotp+off+off+on

　　定位功能選擇

　　PS01 act source 0:channel 1 定位脈沖通道為1

　　(PS31與OP10的乘積為定位速度)

　　PS23 index selection 0 定位序號

　　PS24 index position 1000000 Inc 定位長度

　　PS25 index speed 0.0001/min 定位完成后速度

　　PS26 next index 0 下一個定位

　　PS27 index mode 10:no+relative 定位方式：相對定位

　　PS28 start index new profil 0 新定位開始序號

　　PS06 KP pos/syn 50 調節定位準確度以及定位完成后軸保持的力度

　　PS30 target window 200 Inc 目標窗，定位完成后輸出信號給上位，調節剪床速度快慢

　　do00 condition 0 54:target window rchd(Posi) 輸出剪切信號

　　do04 condition 4 54:target window rchd(Posi) 輸出剪切信號

　　do36 flag select.for R2 1:F0

　　do43 cond.0 filter time 200ms

　　An31 ANOUT1 function 2:actual value(ru.7) 模擬量輸出實際速度

　　An36 ANOUT2 function 6:apparent current(ru.15) 相電流輸出

　　Op00 reference source 2:digital abs(op.3) 速度給定方式

　　Op01 rotation source7:reference,no LS 直接給定方式

　　Op03 reference setting 0.0001/min

　　Op10 max.reference forward 2000.0001/min 對應最大定位速度

　　Fr09 indirect set pointer 2 編制參數集2

　　Fr01 copy parameter set 1 拷貝參數集1至參數集2

　　oP10 max.reference forward 0.0001/min 定位速度設置為0

　　Fr09 indirect set pointer 0 返回參數集0